Ce verbe vient du latin classique quaerere qui signifie "chercher quelqu'un", "s'informer" d'où "réclamer" et "chercher à obtenir quelque chose."
En Ancien Français, ce verbe a le sens de "chercher". Il est déjà en concurrence avec le verbe chercher.
Ce verbe a aussi le sens de "vouloir", "désirer".
Ce verbe a, enfin, le sens de "demander, invoquer".
Il existe quelques dérivés :
Querement : ce substantif masculin signifie "requête, demande".
Querie : ce substantif féminin a le sens de "réquisition".
Quereor : ce substantif masculin désigne "celui qui va chercher, qui est à la poursuite de…"
Quereus : ce substantif masculin désigne un "collecteur".
En Moyen Français, le verbe demeure. Il conserve les sens de "chercher, demander" et prend aussi le sens de "fouiller".
Le substantif quereur/quereor est toujours d'usage avec le même sens.
A la Renaissance, querre est refait en quérir. La conjugaison de ce verbe était complexe, quérir a cessé d'être employé. Chercher l'a remplacé. En Français moderne, quérir est seulement employé à l'infinitif dans les phrases du type "aller, envoyer quérir."
Perquisition, inquisition, réquisition… sont issues de ce verbe.