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Ce substantif vient du latin classique civitas, -atis qui signifie "ensemble des citoyens, territoire où ils vivent." En bas latin, le substantif a le sens de "ville." Il supplante urbs avec lequel il était en concurrence.
En Ancien Français, cité désigne la "ville ancienne et enclose dans ses murs" par opposition à la ville non fortifiée.
Lorsqu'une ville s'agrandit, cité désigne la "partie ancienne de la ville" par opposition à la partie nouvelle qui reçoit le nom de ville.
Toutefois, l'aspect fortifié n'est pas toujours un critère qui permet de faire la différence entre l'emploi du substantif cité et l'emploi du substantif ville. Il arrive que la cité désigne un "lieu non fortifié" qui est alors perçu comme un lieu attaché à certaines qualités. Dans ce cas, cité est accompagnée d'un qualificatif comme vaillant, garnie, forte…
Il existe des dérivés :
CITEAIN, CITEIN, CITIEN, CITOIAN (adj et n.m.) et CITEZEIN (n.m. et adj.) : Quand ils sont adjectifs, ils ont les sens de "de ville" ou "civil" en parlant du droit par opposition au droit canon. Quand ils sont substantifs, ils sont le sens de "citoyen."
CITAINANCE : ce substantif féminin signifie "citoyenneté."
En Moyen Français, cité a le sens de "ville". Cité désigne la "vie des villes par opposition à celle de la campagne."
La cité garde le sens de "partie de l'agglomération généralement plus ancienne et souvent dépendant d'un autre seigneur ou de l'évêque." Ce cas se rencontre, entre autres, dans la ville d'Arras. Jean Bodel l'évoque dans Le Jeu de saint Nicolas.
Le substantif masculin citoyen demeure. Il désigne un "habitant de la cité ou d'une ville." Il a aussi le sens de "concitoyen, compatriote." Lorsqu'il est adjectif, citoyen a le sens de "civil" par opposition à canon en parlant du droit.
En Français Classique, cité désigne une "ville avec un grand nombre de maisons enfermées de murailles." Ce substantif désigne aussi une "ville où il y a un évêché."
Le citoyen désigne alors un "bourgeois habitant d'une cité."
Dans l'édition du dictionnaire de l'Académie française de 1762, cité conserve le sens donné ci-dessus. Cité se dit aussi de "quelques villes pour la partie la plus ancienne de la ville où se trouve une église épiscopale."
Lorsque la ville n'est pas épiscopale, cité désigne la "partie de la ville où est la principale église."
Dans l'édition de 1932 du dictionnaire de l'Académie française, cité désigne d'abord le "corps des habitants d'une ville, l'ensemble des citoyens qui la composent."
Lorsque l'on parle de l'Antiquité, la cité désigne le "territoire composé de villes et des bourgades et gouverné par des lois communes."
La cité désigne aussi quelques groupes de maisons formant un ensemble : cité universitaire.
Le sens médiéval de "partie la plus ancienne de la ville" demeure.